Постоянная русская пехота — стрельцы, получившие это название по виду вооружения, — начала создаваться Иваном Грозным в 1552 г. преимущественно из вольных людей. Жили стрельцы в особых слободах, за несение пожизненной наследственной службы они получали от царя земельные наделы, а из казны — жалованье и носили установленную для них военную форму одежды.
Военное обмундирование стрельцов начала XVII в. состояло из длинного суконного платья, похожего на ферязь, только с отложным воротником, имеющим сзади форму угла, шапки с меховым околом или шапки железной и белого цвета перевязи (берендейки), носимой через левое плечо. Часть стрелецкого полка состояла из копейщиков — воинов, вооруженных длинными копьями и мечами. Преимущественный цвет верхнего платья был красный. Стрелецкие полки именовались тогда по названию населенных пунктов, где они в мирное время несли службу.
Позже, во второй половине XVII в., стрельцы (справа) носили, как и ранее, длинное суконное платье, но со стоячим небольшим воротником, остроконечную шапку, опушенную мехом, берендейку и цветные остроносые сапоги. Каждый полк назывался по имени полкового воеводы (командира) и имел свой, установленный для данного полка цвет одежды.