В состав непременных войск входили и иноземные войска, или полки иноземного строя. Сформированные из немцев, голландцев, англичан и шотландцев, они состояли из пехотных солдатских полков, конных рейтарских полков (тяжело вооруженная конница) и драгунских полков (конница, обученная пешему бою). Пехотные полки в свою очередь делились на мушкетерские и копейщиские (пикинерские) роты. Одежда иноземного войска состояла из железного шлема, короткого кафтана, лат, коротких штанов — панталон, длинных чулок и башмаков.

Постоянная русская пехота — стрельцы, получившие это название по виду вооружения, — начала создаваться Иваном Грозным в 1552 г. преимущественно из вольных людей. Жили стрельцы в особых слободах, за несение пожизненной наследственной службы они получали от царя земельные наделы, а из казны — жалованье и носили установленную для них военную форму одежды.

Жильцы несли при дворе почетную царскую службу и формировались из приезжих в Москву на житье детей иногородних бояр и дворян, отсюда и произошло их название. Одежда жильцов особо не отличалась от обычной одежды дворянской знати, но в большинстве своем в качестве верхнего платья жильцы носили длиннополые кафтаны типа ферязи, только более узкого покроя, с небольшим стоячим воротником и зауженными в низках рукавами. Подпоясывались жильцы дорогим кушаком, на голову надевали остроконечные шапки с меховым околом и золотым шитьем на тулье, а на руки — белые перчатки с широкими раструбами. Вооружение их состояло из меча и протазана — ритуального оружия, имеющего вид плоского копья с кистью, насаженного на длинное, обшитое сукном, атласом или бархатом древко.

Рынды — непосредственные и постоянные телохранители государей, избирались из стольников и стряпчих. Сопровождая в походе царя, они были одновременно охраной, эскортом в царском поезде и его оруженосцами. Вооружались рынды топорами, секирами, шестоперами и носили пошитые из камки (шелковой с узорами китайской ткани), парчи или бархата турецкие кафтаны или ферязи преимущественно белого цвета, опушенные по бортам и низу горностаевым мехом. Турецкий кафтан представлял собой длиннополое верхнее платье без воротника, с глубоким полузаносом. Застегивался такой кафтан у шеи на запонку, а на левом боку по талии завязывался на тесемки. Турецкий кафтан и ферязь надевались поверх обычного короткого кафтана с козырем. Принадлежностью наряда рынд были также высокие горлатные шапки, остроносые сафьяновые сапоги и две золотые цепи, свисавшие крестообразно от плеч до бедер.

Слева — воин дружины Дмитрия Донского, справа — воин в шлеме с бармицей.

На рисунке изображен воин в железном шлеме, зерцале, надетом поверх кольчуги, вооруженный топором, мечом и тарчом — круглым щитом с железной рукавицей и прикрепленной к ней шпагой.

Из защитных шапок использовались железные, медные или «бумажные» (стеганные из материи) шапки. Наиболее дорогой и красивой была ерихонка — защитное наголовье знатных и богатых людей. Происхождение слова «ерихонка» неизвестно, но до сих пор еще существует выражение «ерихониться», т.е. важничать. Изготовлялась эта шапка из высококачественной стали — булата и украшалась серебряной или золотой насечкой, жемчугом и драгоценными каменьями.

Шишак — защитное наголовье типа колпака без резко выраженной тульи — заканчивался длинным шпилем — шишом, отсюда и получил свое название. Шишак, как и колпак, имел кольчужную или панцирную бармицу.

Колпак в отличие от шлема имел резко выраженный околыш и остроконечную высокую тулью, заканчивающуюся украшением — репейком (яблочком). Щеки, затылок и плечи воина защищались кольчужной или панцирной сеткой — бармицей, надеваемой под колпак или прикрепляемой к околышу у колпака.

Наиболее распространенным защитным наголовьем был шлем, или, как его называли в древности, шелом. Он представлял собой низкую железную шапку с наушниками и носом. Нос при походе крепился в верхнем положении, в бою опускался вниз и защищал лицо от поперечных ударов мечом, саблей или другим холодным оружием.

Помимо описанных доспехов существовали предметы дополнительной защиты воина от холодного оружия, это, в частности, бармицы, зарукавья, наколенки, наручи, а для защиты головы использовались металлические шлемы, колпаки, шишаки и различные металлические или стеганые шапки.